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README.md
STM32F407 Robomaster 开发板C型 BSP 说明
简介
本文档为 STM32F407 Robomaster 开发板C型 的 BSP (板级支持包) 说明。
主要内容如下:
- 开发板资源介绍
- BSP 快速上手
- 进阶使用方法
通过阅读快速上手章节开发者可以快速地上手该 BSP,将 RT-Thread 运行在开发板上。在进阶使用指南章节,将会介绍更多高级功能,帮助开发者利用 RT-Thread 驱动更多板载资源。
开发板介绍
Robomaster 开发板C型 是大疆创新科技有限公司推出的一款基于 ARM Cortex-M4 内核的开发板。开发板主控芯片为 STM32F407IGH6TR,最高主频为 168Mhz,拥有丰富的扩展接口和通信接口。板载IMU传感器,可配合RoboMaster出品的M3508、 M2006直流无刷减速电机、UWB模块以及妙算等产品使用,亦可配合DJI飞控SDK使用。
开发板外观如下图所示:
开发板 C 型具有如下外设:
该开发板常用 板载资源 如下:
- MCU: STM32F407IGH6TR, 168MHz Freq, 1024KB FLASH, 192KB RAM(含64KB CCM RAM)。
- 调试接口:SWD
- 常用外设:用户自定义 LED、按键、蜂鸣器、六轴惯性测量单元和磁力计、电压检测 ADC。
- 常用接口:5V 接口、BOOT 配置接口、micro USB 接口、可配置 I/O 接口、UART 接口、CAN 总线接口、PWM 接口、DBUS接口、数字摄像头 FPC 接口。
开发板的用户手册:RoboMaster 开发板 C 型用户手册.pdf
开发板更多详细信息请参考 RoboMaster官网:RoboMaster开发板 C 型
外设支持
本 BSP 目前对外设的支持情况如下:
板载外设 | 支持情况 | 备注 |
---|---|---|
BMI088 | 暂不支持 | 六轴惯性测量单元(有软件包) |
IST8310 | 暂不支持 | 三轴磁力计 |
片上外设 | 支持情况 | 备注 |
GPIO | 支持 | PA0, PA1... PH1 ---> PIN: 0, 1...144 |
UART | 支持 | UART1, UART3(DBUS), UART6 |
CAN | 下阶段支持 | CAN1, CAN2 |
PWM | 下阶段支持 | |
SPI | 下阶段支持 | BMI088, 用户SPI接口 |
I2C | 下阶段支持 | IST8310, 用户 I2C 接口 |
USB | 暂不支持 | |
扩展模块 | 支持情况 | 备注 |
无 |
使用说明
使用说明分为如下两个章节:
-
快速上手
本章节是为刚接触 RT-Thread 的新手准备的使用说明,遵循简单的步骤即可将 RT-Thread 操作系统运行在该开发板上,看到实验效果 。
-
进阶使用
本章节是为需要在 RT-Thread 操作系统上使用更多开发板资源的开发者准备的。通过使用ENV 工具对 BSP 进行配置,可以开启更多板载资源,实现更多高级功能。
快速上手
本 BSP 为开发者提供 MDK5 和 IAR 工程,并且支持 GCC 开发环境。下面以 MDK5 开发环境为例,介绍如何将系统运行起来。
硬件连接
将准备好的 ST-Link/JLink/DapLink 与开发板连接,开发板上的调试接口为 MX1.25 4Pin。C板上没有电源指示灯,供电可以选用:调试接口的 3.3V 输入,micro USB 接口供电,XT30 电源输入。
编译下载
双击 project.uvprojx 文件,打开 MDK5 工程,编译并下载程序到开发板。
工程默认配置使用 ST-LINK 下载程序,点击下载按钮即可下载程序到开发板。
运行结果
下载程序成功之后,系统会自动运行,观察开发板上 LED 的运行效果,LED 会以蓝光进行周期性闪烁。
此 BSP 的 FinSH 默认使用串口 1 (C板外壳上标有UART2的4Pin接口),在终端工具里打开相应的串口(115200-8-1-N),复位设备后,可以看到 RT-Thread 的输出信息:
\ | /
- RT - Thread Operating System
/ | \ 4.0.4 build Jun 30 2021
2006 - 2021 Copyright by rt-thread team
msh >
进阶使用
此 BSP 默认只开启了 GPIO 和 串口 2 的功能,更多高级功能需要利用 ENV 工具对 BSP 进行配置,步骤如下:
-
在 BSP 下打开 env 工具。
-
输入
menuconfig
命令配置工程,配置好之后保存退出。 -
输入
pkgs --update
命令更新软件包。 -
输入
scons --target=mdk4/mdk5/iar
命令重新生成工程。
本章节更多详细的介绍请参考 [STM32 系列 BSP 外设驱动使用教程](../docs/STM32 系列 BSP 外设驱动使用教程. md)。
注意事项
- 部分外设需通过 XT30 或 USB 接口供电才能正常使用,包括 CAN、舵机5V供电、IMU恒温电路等
- 目前 scons 支持生成 cmake 配置文件,可以使用 CLion 进行 C板 的程序开发,推荐同学们尝试。详细步骤可参见:在 Clion 中调试 rt-thread 工程,C板的 openOCD 配置文件推荐选用
stm32f4discovery.cfg
,并将该配置文件的最后一行改为reset_config none
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