443 lines
20 KiB
C
443 lines
20 KiB
C
/******************************************************************************************************************************************
|
||
* 文件名称: SWM341_can.c
|
||
* 功能说明: SWM341单片机的CAN模块驱动库
|
||
* 技术支持: http://www.synwit.com.cn/e/tool/gbook/?bid=1
|
||
* 注意事项:
|
||
* 版本日期: V1.1.0 2017年10月25日
|
||
* 升级记录:
|
||
*
|
||
*
|
||
*******************************************************************************************************************************************
|
||
* @attention
|
||
*
|
||
* THE PRESENT FIRMWARE WHICH IS FOR GUIDANCE ONLY AIMS AT PROVIDING CUSTOMERS WITH CODING INFORMATION
|
||
* REGARDING THEIR PRODUCTS IN ORDER FOR THEM TO SAVE TIME. AS A RESULT, SYNWIT SHALL NOT BE HELD LIABLE
|
||
* FOR ANY DIRECT, INDIRECT OR CONSEQUENTIAL DAMAGES WITH RESPECT TO ANY CLAIMS ARISING FROM THE CONTENT
|
||
* OF SUCH FIRMWARE AND/OR THE USE MADE BY CUSTOMERS OF THE CODING INFORMATION CONTAINED HEREIN IN CONN-
|
||
* -ECTION WITH THEIR PRODUCTS.
|
||
*
|
||
* COPYRIGHT 2012 Synwit Technology
|
||
*******************************************************************************************************************************************/
|
||
#include "SWM341.h"
|
||
#include "SWM341_can.h"
|
||
|
||
|
||
/******************************************************************************************************************************************
|
||
* 函数名称: CAN_Init()
|
||
* 功能说明: CAN接口初始化
|
||
* 输 入: CAN_TypeDef * CANx 指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN0、CAN1
|
||
* CAN_InitStructure * initStruct 包含CAN接口相关设定值的结构体
|
||
* 输 出: 无
|
||
* 注意事项: 无
|
||
******************************************************************************************************************************************/
|
||
void CAN_Init(CAN_TypeDef * CANx, CAN_InitStructure * initStruct)
|
||
{
|
||
uint32_t brp = (SystemCoreClock/2)/2/initStruct->Baudrate/(1 + (initStruct->CAN_bs1 + 1) + (initStruct->CAN_bs2 + 1)) - 1;
|
||
|
||
switch((uint32_t)CANx)
|
||
{
|
||
case ((uint32_t)CAN0):
|
||
SYS->CLKEN0 |= (0x01 << SYS_CLKEN0_CAN0_Pos);
|
||
break;
|
||
|
||
case ((uint32_t)CAN1):
|
||
SYS->CLKEN1 |= (0x01 << SYS_CLKEN1_CAN1_Pos);
|
||
break;
|
||
}
|
||
|
||
CAN_Close(CANx); //一些关键寄存器只能在CAN关闭时设置
|
||
|
||
CANx->CR &= ~(CAN_CR_LOM_Msk | CAN_CR_STM_Msk);
|
||
CANx->CR |= (initStruct->Mode << CAN_CR_LOM_Pos);
|
||
|
||
CANx->BT1 = (0 << CAN_BT1_SAM_Pos) |
|
||
(initStruct->CAN_bs1 << CAN_BT1_TSEG1_Pos) |
|
||
(initStruct->CAN_bs2 << CAN_BT1_TSEG2_Pos);
|
||
|
||
CANx->BT0 = (initStruct->CAN_sjw << CAN_BT0_SJW_Pos) |
|
||
((brp & 0x3F) << CAN_BT0_BRP_Pos);
|
||
|
||
CANx->BT2 = ((brp >> 6) << CAN_BT2_BRP_Pos);
|
||
|
||
CANx->RXERR = 0; //只能在复位模式下清除
|
||
CANx->TXERR = 0;
|
||
|
||
CANx->IE = (initStruct->RXNotEmptyIEn << CAN_IE_RXDA_Pos) |
|
||
(initStruct->ArbitrLostIEn << CAN_IE_ARBLOST_Pos) |
|
||
(initStruct->ErrPassiveIEn << CAN_IE_ERRPASS_Pos);
|
||
|
||
switch((uint32_t)CANx)
|
||
{
|
||
case ((uint32_t)CAN0):
|
||
if(initStruct->RXNotEmptyIEn | initStruct->ArbitrLostIEn | initStruct->ErrPassiveIEn)
|
||
{
|
||
NVIC_EnableIRQ(CAN0_IRQn);
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
NVIC_DisableIRQ(CAN0_IRQn);
|
||
}
|
||
break;
|
||
|
||
case ((uint32_t)CAN1):
|
||
if(initStruct->RXNotEmptyIEn | initStruct->ArbitrLostIEn | initStruct->ErrPassiveIEn)
|
||
{
|
||
NVIC_EnableIRQ(CAN1_IRQn);
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
NVIC_DisableIRQ(CAN1_IRQn);
|
||
}
|
||
break;
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
/******************************************************************************************************************************************
|
||
* 函数名称: CAN_Open()
|
||
* 功能说明: CAN接口打开
|
||
* 输 入: CAN_TypeDef * CANx 指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN0、CAN1
|
||
* 输 出: 无
|
||
* 注意事项: 无
|
||
******************************************************************************************************************************************/
|
||
void CAN_Open(CAN_TypeDef * CANx)
|
||
{
|
||
CANx->CR &= ~(0x01 << CAN_CR_RST_Pos); //退出复位模式，进入工作模式
|
||
}
|
||
|
||
/******************************************************************************************************************************************
|
||
* 函数名称: CAN_Close()
|
||
* 功能说明: CAN接口关闭
|
||
* 输 入: CAN_TypeDef * CANx 指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN0、CAN1
|
||
* 输 出: 无
|
||
* 注意事项: 无
|
||
******************************************************************************************************************************************/
|
||
void CAN_Close(CAN_TypeDef * CANx)
|
||
{
|
||
CANx->CR |= (0x01 << CAN_CR_RST_Pos); //进入复位模式，不能发送和接收数据
|
||
}
|
||
|
||
/******************************************************************************************************************************************
|
||
* 函数名称: CAN_Transmit()
|
||
* 功能说明: CAN发送数据
|
||
* 输 入: CAN_TypeDef * CANx 指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN0、CAN1
|
||
* uint32_t format CAN_FRAME_STD 标准帧 CAN_FRAME_EXT 扩展帧
|
||
* uint32_t id 消息ID
|
||
* uint8_t data[] 要发送的数据
|
||
* uint32_t size 要发送的数据的个数
|
||
* uint32_t once 只发送一次，即使发送失败（仲裁丢失、发送出错、NAK）也不尝试重发
|
||
* 输 出: 无
|
||
* 注意事项: 无
|
||
******************************************************************************************************************************************/
|
||
void CAN_Transmit(CAN_TypeDef * CANx, uint32_t format, uint32_t id, uint8_t data[], uint32_t size, uint32_t once)
|
||
{
|
||
uint32_t i;
|
||
|
||
if(format == CAN_FRAME_STD)
|
||
{
|
||
CANx->FRAME.INFO = (0 << CAN_INFO_FF_Pos) |
|
||
(0 << CAN_INFO_RTR_Pos) |
|
||
(size << CAN_INFO_DLC_Pos);
|
||
|
||
CANx->FRAME.DATA[0] = id >> 3;
|
||
CANx->FRAME.DATA[1] = id << 5;
|
||
|
||
for(i = 0; i < size; i++)
|
||
{
|
||
CANx->FRAME.DATA[i+2] = data[i];
|
||
}
|
||
}
|
||
else //if(format == CAN_FRAME_EXT)
|
||
{
|
||
CANx->FRAME.INFO = (1 << CAN_INFO_FF_Pos) |
|
||
(0 << CAN_INFO_RTR_Pos) |
|
||
(size << CAN_INFO_DLC_Pos);
|
||
|
||
CANx->FRAME.DATA[0] = id >> 21;
|
||
CANx->FRAME.DATA[1] = id >> 13;
|
||
CANx->FRAME.DATA[2] = id >> 5;
|
||
CANx->FRAME.DATA[3] = id << 3;
|
||
|
||
for(i = 0; i < size; i++)
|
||
{
|
||
CANx->FRAME.DATA[i+4] = data[i];
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
if(CANx->CR & CAN_CR_STM_Msk)
|
||
{
|
||
CANx->CMD = (1 << CAN_CMD_SRR_Pos);
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
if(once == 0)
|
||
{
|
||
CANx->CMD = (1 << CAN_CMD_TXREQ_Pos);
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
CANx->CMD = (1 << CAN_CMD_TXREQ_Pos) | (1 << CAN_CMD_ABTTX_Pos);
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
/******************************************************************************************************************************************
|
||
* 函数名称: CAN_TransmitRequest()
|
||
* 功能说明: CAN发送远程请求，请求远程节点发送数据
|
||
* 输 入: CAN_TypeDef * CANx 指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN0、CAN1
|
||
* uint32_t format CAN_FRAME_STD 标准帧 CAN_FRAME_EXT 扩展帧
|
||
* uint32_t id 消息ID
|
||
* uint32_t once 只发送一次，即使发送失败（仲裁丢失、发送出错、NAK）也不尝试重发
|
||
* 输 出: 无
|
||
* 注意事项: 无
|
||
******************************************************************************************************************************************/
|
||
void CAN_TransmitRequest(CAN_TypeDef * CANx, uint32_t format, uint32_t id, uint32_t once)
|
||
{
|
||
if(format == CAN_FRAME_STD)
|
||
{
|
||
CANx->FRAME.INFO = (0 << CAN_INFO_FF_Pos) |
|
||
(1 << CAN_INFO_RTR_Pos) |
|
||
(0 << CAN_INFO_DLC_Pos);
|
||
|
||
CANx->FRAME.DATA[0] = id >> 3;
|
||
CANx->FRAME.DATA[1] = id << 5;
|
||
}
|
||
else //if(format == CAN_FRAME_EXT)
|
||
{
|
||
CANx->FRAME.INFO = (1 << CAN_INFO_FF_Pos) |
|
||
(1 << CAN_INFO_RTR_Pos) |
|
||
(0 << CAN_INFO_DLC_Pos);
|
||
|
||
CANx->FRAME.DATA[0] = id >> 21;
|
||
CANx->FRAME.DATA[1] = id >> 13;
|
||
CANx->FRAME.DATA[2] = id >> 5;
|
||
CANx->FRAME.DATA[3] = id << 3;
|
||
}
|
||
|
||
if(once == 0)
|
||
{
|
||
CANx->CMD = (1 << CAN_CMD_TXREQ_Pos);
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
CANx->CMD = (1 << CAN_CMD_TXREQ_Pos) | (1 << CAN_CMD_ABTTX_Pos);
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
/******************************************************************************************************************************************
|
||
* 函数名称: CAN_Receive()
|
||
* 功能说明: CAN接收数据
|
||
* 输 入: CAN_TypeDef * CANx 指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN0、CAN1
|
||
* CAN_RXMessage *msg 接收到的消息存储在此结构体变量中
|
||
* 输 出: 无
|
||
* 注意事项: 无
|
||
******************************************************************************************************************************************/
|
||
void CAN_Receive(CAN_TypeDef * CANx, CAN_RXMessage *msg)
|
||
{
|
||
uint32_t i;
|
||
msg->format = (CANx->FRAME.INFO & CAN_INFO_FF_Msk) >> CAN_INFO_FF_Pos;
|
||
|
||
msg->remote = (CANx->FRAME.INFO & CAN_INFO_RTR_Msk) >> CAN_INFO_RTR_Pos;
|
||
msg->size = (CANx->FRAME.INFO & CAN_INFO_DLC_Msk) >> CAN_INFO_DLC_Pos;
|
||
|
||
if(msg->format == CAN_FRAME_STD)
|
||
{
|
||
msg->id = (CANx->FRAME.DATA[0] << 3) | (CANx->FRAME.DATA[1] >> 5);
|
||
|
||
for(i = 0; i < msg->size; i++)
|
||
{
|
||
msg->data[i] = CANx->FRAME.DATA[i+2];
|
||
}
|
||
}
|
||
else //if(msg->format == CAN_FRAME_EXT)
|
||
{
|
||
msg->id = (CANx->FRAME.DATA[0] << 21) | (CANx->FRAME.DATA[1] << 13) | (CANx->FRAME.DATA[2] << 5) | (CANx->FRAME.DATA[3] >> 3);
|
||
|
||
for(i = 0; i < msg->size; i++)
|
||
{
|
||
msg->data[i] = CANx->FRAME.DATA[i+4];
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
CANx->CMD = (1 << CAN_CMD_RRB_Pos);
|
||
}
|
||
|
||
/******************************************************************************************************************************************
|
||
* 函数名称: CAN_TXComplete()
|
||
* 功能说明: 发送是否完成
|
||
* 输 入: CAN_TypeDef * CANx 指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN0、CAN1
|
||
* 输 出: uint32_t 1 已经完成 0 还未完成
|
||
* 注意事项: 发送被Abort也会触发发送完成，但不会触发发送成功
|
||
******************************************************************************************************************************************/
|
||
uint32_t CAN_TXComplete(CAN_TypeDef * CANx)
|
||
{
|
||
return (CANx->SR & CAN_SR_TXBR_Msk) ? 1 : 0;
|
||
}
|
||
|
||
/******************************************************************************************************************************************
|
||
* 函数名称: CAN_TXSuccess()
|
||
* 功能说明: 发送是否成功
|
||
* 输 入: CAN_TypeDef * CANx 指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN0、CAN1
|
||
* 输 出: uint32_t 1 发送成功 0 发送失败
|
||
* 注意事项: 无
|
||
******************************************************************************************************************************************/
|
||
uint32_t CAN_TXSuccess(CAN_TypeDef * CANx)
|
||
{
|
||
return (CANx->SR & CAN_SR_TXOK_Msk) ? 1 : 0;
|
||
}
|
||
|
||
/******************************************************************************************************************************************
|
||
* 函数名称: CAN_AbortTransmit()
|
||
* 功能说明: 终止发送
|
||
* 输 入: CAN_TypeDef * CANx 指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN0、CAN1
|
||
* 输 出: 无
|
||
* 注意事项: 正在进行的发送无法终止，但执行此命令后若发送失败不会再重发
|
||
******************************************************************************************************************************************/
|
||
void CAN_AbortTransmit(CAN_TypeDef * CANx)
|
||
{
|
||
CANx->CMD = (1 << CAN_CMD_ABTTX_Pos);
|
||
}
|
||
|
||
/******************************************************************************************************************************************
|
||
* 函数名称: CAN_TXBufferReady()
|
||
* 功能说明: TX Buffer是否准备好可以写入消息
|
||
* 输 入: CAN_TypeDef * CANx 指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN0、CAN1
|
||
* 输 出: uint32_t 1 已准备好 0 未准备好
|
||
* 注意事项: 无
|
||
******************************************************************************************************************************************/
|
||
uint32_t CAN_TXBufferReady(CAN_TypeDef * CANx)
|
||
{
|
||
return (CANx->SR & CAN_SR_TXBR_Msk) ? 1 : 0;
|
||
}
|
||
|
||
/******************************************************************************************************************************************
|
||
* 函数名称: CAN_RXDataAvailable()
|
||
* 功能说明: RX FIFO中是否有数据可读出
|
||
* 输 入: CAN_TypeDef * CANx 指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN0、CAN1
|
||
* 输 出: uint32_t 1 有数据可读出 0 没有数据
|
||
* 注意事项: 无
|
||
******************************************************************************************************************************************/
|
||
uint32_t CAN_RXDataAvailable(CAN_TypeDef * CANx)
|
||
{
|
||
return (CANx->SR & CAN_SR_RXDA_Msk) ? 1 : 0;
|
||
}
|
||
|
||
/******************************************************************************************************************************************
|
||
* 函数名称: CAN_SetBaudrate()
|
||
* 功能说明: 设置波特率
|
||
* 输 入: CAN_TypeDef * CANx 指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN0、CAN1
|
||
* uint32_t baudrate 波特率，即位传输速率
|
||
* uint32_t CAN_bs1 CAN_BS1_1tq、CAN_BS1_2tq、... ... 、CAN_BS1_16tq
|
||
* uint32_t CAN_bs2 CAN_BS2_1tq、CAN_BS2_2tq、... ... 、CAN_BS2_8tq
|
||
* uint32_t CAN_sjw CAN_SJW_1tq、CAN_SJW_2tq、CAN_SJW_3tq、CAN_SJW_4tq
|
||
* 输 出: 无
|
||
* 注意事项: 设置前需要先调用CAN_Close()关闭CAN模块
|
||
******************************************************************************************************************************************/
|
||
void CAN_SetBaudrate(CAN_TypeDef * CANx, uint32_t baudrate, uint32_t CAN_bs1, uint32_t CAN_bs2, uint32_t CAN_sjw)
|
||
{
|
||
uint32_t brp = (SystemCoreClock/2)/2/baudrate/(1 + (CAN_bs1 + 1) + (CAN_bs2 + 1)) - 1;
|
||
|
||
CANx->BT1 = (0 << CAN_BT1_SAM_Pos) |
|
||
(CAN_bs1 << CAN_BT1_TSEG1_Pos) |
|
||
(CAN_bs2 << CAN_BT1_TSEG2_Pos);
|
||
|
||
CANx->BT0 = (CAN_sjw << CAN_BT0_SJW_Pos) |
|
||
((brp & 0x3F) << CAN_BT0_BRP_Pos);
|
||
|
||
CANx->BT2 = ((brp >> 6) << CAN_BT2_BRP_Pos);
|
||
}
|
||
|
||
/******************************************************************************************************************************************
|
||
* 函数名称: CAN_SetFilter32b()
|
||
* 功能说明: 设置接收滤波器，模式为1个32位滤波器
|
||
* 输 入: CAN_TypeDef * CANx 指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN0、CAN1
|
||
* uint32_t filter 要设置的滤波器，有效值有CAN_FILTER_1、CAN_FILTER_2、...、CAN_FILTER_16
|
||
* uint32_t check 与mask一起决定了接收到的Message是否是自己需要的：check & mask == ID & mask的Message通过过滤
|
||
* uint32_t mask
|
||
* 输 出: 无
|
||
* 注意事项: 只能在关闭时设置
|
||
******************************************************************************************************************************************/
|
||
void CAN_SetFilter32b(CAN_TypeDef * CANx, uint32_t filter, uint32_t check, uint32_t mask)
|
||
{
|
||
CANx->AFM |= (1 << filter);
|
||
|
||
CANx->ACR[filter] = __REV(check << 3); // 高29位
|
||
CANx->AMR[filter] = __REV(~(mask << 3));
|
||
|
||
CANx->AFE |= (1 << filter);
|
||
}
|
||
|
||
/******************************************************************************************************************************************
|
||
* 函数名称: CAN_SetFilter16b()
|
||
* 功能说明: 设置接收滤波器，模式为2个16位滤波器
|
||
* 输 入: CAN_TypeDef * CANx 指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN0、CAN1
|
||
* uint32_t filter 要设置的滤波器，有效值有CAN_FILTER_1、CAN_FILTER_2、...、CAN_FILTER_16
|
||
* uint16_t check1 与mask一起决定了接收到的Message是否是自己需要的：check & mask == ID & mask的Message通过过滤
|
||
* uint16_t mask1
|
||
* uint16_t check2
|
||
* uint16_t mask2
|
||
* 输 出: 无
|
||
* 注意事项: 只能在关闭时设置
|
||
******************************************************************************************************************************************/
|
||
void CAN_SetFilter16b(CAN_TypeDef * CANx, uint32_t filter, uint16_t check1, uint16_t mask1, uint16_t check2, uint16_t mask2)
|
||
{
|
||
CANx->AFM &= ~(1 << filter);
|
||
|
||
CANx->ACR[filter] = __REV((check1 << 5) | (check2 << 21)); // 高11位
|
||
CANx->AMR[filter] = __REV(~((mask1 << 5) | (mask2 << 21)));
|
||
|
||
CANx->AFE |= (1 << filter);
|
||
}
|
||
|
||
/******************************************************************************************************************************************
|
||
* 函数名称: CAN_INTEn()
|
||
* 功能说明: 使能指定中断
|
||
* 输 入: CAN_TypeDef * CANx 指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN0、CAN1
|
||
* uint32_t it interrupt type，有效值包括 CAN_IT_RX_NOTEMPTY、CAN_IT_RX_OVERFLOW、CAN_IT_TX_EMPTY、CAN_IT_ARBLOST、
|
||
* CAN_IT_ERR、CAN_IT_ERR_WARN、CAN_IT_ERR_PASS、CAN_IT_WAKEUP 及其“或”
|
||
* 输 出: 无
|
||
* 注意事项: 无
|
||
******************************************************************************************************************************************/
|
||
void CAN_INTEn(CAN_TypeDef * CANx, uint32_t it)
|
||
{
|
||
CANx->IE |= it;
|
||
}
|
||
|
||
/******************************************************************************************************************************************
|
||
* 函数名称: CAN_INTDis()
|
||
* 功能说明: 关闭指定中断
|
||
* 输 入: CAN_TypeDef * CANx 指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN0、CAN1
|
||
* uint32_t it interrupt type，有效值包括 CAN_IT_RX_NOTEMPTY、CAN_IT_RX_OVERFLOW、CAN_IT_TX_EMPTY、CAN_IT_ARBLOST、
|
||
* CAN_IT_ERR、CAN_IT_ERR_WARN、CAN_IT_ERR_PASS、CAN_IT_WAKEUP 及其“或”
|
||
* 输 出: 无
|
||
* 注意事项: 无
|
||
******************************************************************************************************************************************/
|
||
void CAN_INTDis(CAN_TypeDef * CANx, uint32_t it)
|
||
{
|
||
CANx->IE &= ~it;
|
||
}
|
||
|
||
/******************************************************************************************************************************************
|
||
* 函数名称: CAN_INTClr()
|
||
* 功能说明: 清除中断标志
|
||
* 输 入: CAN_TypeDef * CANx 指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN0、CAN1
|
||
* uint32_t it interrupt type，有效值包括 CAN_IT_RX_OVERFLOW
|
||
* 输 出: 无
|
||
* 注意事项: 无
|
||
******************************************************************************************************************************************/
|
||
void CAN_INTClr(CAN_TypeDef * CANx, uint32_t it)
|
||
{
|
||
CANx->CMD = (1 << CAN_CMD_CLROV_Pos);
|
||
}
|
||
|
||
/******************************************************************************************************************************************
|
||
* 函数名称: CAN_INTStat()
|
||
* 功能说明: 查询中断状态
|
||
* 输 入: CAN_TypeDef * CANx 指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN0、CAN1
|
||
* 输 出: uint32_t 当前中断状态
|
||
* 注意事项: CANx->IF读取清零，因此在中断ISR中只能读取一次，不能多次读取
|
||
******************************************************************************************************************************************/
|
||
uint32_t CAN_INTStat(CAN_TypeDef * CANx)
|
||
{
|
||
return CANx->IF;
|
||
}
|