diff --git a/bsp/stm32/docs/STM32系列外设驱动添加指南.md b/bsp/stm32/docs/STM32系列外设驱动添加指南.md
index 68afb4bfb4..41ffcecd58 100644
--- a/bsp/stm32/docs/STM32系列外设驱动添加指南.md
+++ b/bsp/stm32/docs/STM32系列外设驱动添加指南.md
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  ![adc 编译](figures/adc_config3.png)
  ![adc 编译](figures/adc_config4.png)
+
+#### 5.3.4 编码器外设驱动添加说明
+
+ 1. 打开 STM32CubeMX 工程，设置 TIMER 在 Cube 里的选项，如下图所示：
+
+ ![pulse_encoder CubeMX 配置](figures/pulse_encoder_config1.png)
+
+ 2. 打开 stm32/stm32f407-atk-explorer/board/Kconfig ，添加 Kconfig 选项。选中自己添加的选项后，生成一遍工程，如下图所示：
+
+ ![pulse_encoder Kconfig 配置](figures/pulse_encoder_config2.png)
+
+ 3. 打开工程进行编译，工程会提示 PULSE_ENCODER4_CONFIG 未定义。 可以在 stm32/libraries/HAL_Drivers/config/f4/pulse_encoder_config.h 中进行定义，如下图所示：
+
+ ![pulse_encoder 编译](figures/pulse_encoder_config3.png)
+ ![pulse_encoder 编译](figures/pulse_encoder_config4.png)
diff --git a/bsp/stm32/docs/figures/pulse_encoder_config1.png b/bsp/stm32/docs/figures/pulse_encoder_config1.png
new file mode 100644
index 0000000000..dafcc071c3
Binary files /dev/null and b/bsp/stm32/docs/figures/pulse_encoder_config1.png differ
diff --git a/bsp/stm32/docs/figures/pulse_encoder_config2.png b/bsp/stm32/docs/figures/pulse_encoder_config2.png
new file mode 100644
index 0000000000..2fb5888a35
Binary files /dev/null and b/bsp/stm32/docs/figures/pulse_encoder_config2.png differ
diff --git a/bsp/stm32/docs/figures/pulse_encoder_config3.png b/bsp/stm32/docs/figures/pulse_encoder_config3.png
new file mode 100644
index 0000000000..b33f7bf074
Binary files /dev/null and b/bsp/stm32/docs/figures/pulse_encoder_config3.png differ
diff --git a/bsp/stm32/docs/figures/pulse_encoder_config4.png b/bsp/stm32/docs/figures/pulse_encoder_config4.png
new file mode 100644
index 0000000000..c488f03682
Binary files /dev/null and b/bsp/stm32/docs/figures/pulse_encoder_config4.png differ