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# Day 2
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## RTOS(实时系统)
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- 确定时间完成，对外部异步事件作出正确响应
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- 快、资源消耗少
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- 嵌入式系统通常使用RTOS
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- 多任务（线程）并发性
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裸机并发性（多任务同时）、实时性（快）差
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- 中断机制和多任务、优先级抢占和时间片轮转调度
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- [RT-Thread启动流程](https://www.rt-thread.org/document/site/#/rt-thread-version/rt-thread-standard/programming-manual/basic/basic?id=rt-thread-%e5%90%af%e5%8a%a8%e6%b5%81%e7%a8%8b)
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## 线程
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### 线程控制块
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存放线程信息的一个结构体
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[参考文档链接](https://www.rt-thread.org/document/site/#/rt-thread-version/rt-thread-standard/programming-manual/thread/thread?id=%e7%ba%bf%e7%a8%8b%e6%8e%a7%e5%88%b6%e5%9d%97)
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### 线程栈
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切换线程时，保存当前线程的上下文信息
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存放局部变量
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### 示例
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代码参考[]
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## 经验分享
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一个人忙不过来→多人协同→版本混乱、成果共享难……
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### 方法
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#### 软件开发管理
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- 版本控制 **用git**
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可本地离线使用、备份、版本与分支
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- 代码review（审核）
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- bug管理 -issue
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#### CI持续集成管理
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自动编译，报错，避免漏、错交
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#### 常见问题
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##### HardFault
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> lr可能存的是死前的线程地址
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- 栈内存写穿（数组越界）
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- 栈溢出（分配给线程的内存不够、函数调用太深）
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##### 解决方法-排除法
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> 两组环境，缩小差异，最终一致，找到问题
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#### 效率工具
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- Ulog 彩色
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- Utest
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> menuconfig 输入“/”可以搜索
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