# Day 3 IPC机制 ![alt text](image-3.png) ![alt text](image.png) 1. √ 2. 互斥量 3. ## 临界区 only one can use the resource at a time 有人用了,别人就不能用 ## 阻塞非阻塞 Blocking/Non-blocking 线程/资源都有 ![alt text](image-1.png) 阻塞: 等待,一个线程 ？？？ 非阻塞: 不等待 ## 挂起 ？？？ ## 死锁 两个线程互相等待，需要对方的资源 ![alt text](image-2.png) ## 信号量 约等于停车场剩余车位 用于线程间同步、互斥 - 二值信号量 约等于bool 获得1，不得0 ![alt text](image-4.png) - 计数信号量 初始为期待的值？？？ - ![alt text](image-5.png) ？？？ - 裸机 根据全局变量flag 反应（错误、破坏、不能挂起一直停在这……？？？） - 用系统的api，不要flag - 三种反应：一直等，等一会，不等 api ### √ 创建信号量（动态）节省资源，动态分配，可能内存破坏 ？？？ 注意区别？ ``` c rt_sem_t rt_sem_create(const char* name, rt_uint32_t value, rt_uint8_t flag); // flag:RT_IPC_FLAG_FIFO先进先出/RT_IPC_FLAG_PRIO优先级 ``` ### √ 删除信号量 ？？？ ``` c rt_err_t rt_sem_delete(rt_sem_t sem); ``` ### 初始化信号量(静态)还在内存，别人也用不了 ``` c rt_err_t rt_sem_init(rt_sem_t sem, const char* name, rt_uint32_t value, rt_uint8_t flag); ``` ### 脱离信号量 从内核对象管理器中脱离 ### 获取信号量 time 单位tick ？？？ ![alt text](image-6.png) ### 无等待获取信号量 ``` c rt_err_t rt_sem_trytake(rt_sem_t sem); ``` ### 释放信号量 ``` c rt_err_t rt_sem_release(rt_sem_t sem); ``` ## 互斥量 约等于仅有的一把钥匙 保护临界资源 多次获取多次释放？？？ ![alt text](image-7.png) ### 优先级反转 高优先级被低优先级阻塞 实时：高优先级先执行 运行需要资源 资源有信号量 临界资源有互斥量 占用资源要先完成才能释放 ![alt text](image-8.png) 把A的优先级临时赋C ![alt text](image-9.png) ### 创建和删除???互斥量 ``` c rt_mutex_t rt_mutex_create (const char* name, rt_uint8_t flag); rt_err_t rt_mutex_delete (rt_mutex_t mutex); ``` 无论选择 RT_IPC_FLAG_PRIO 还是 RT_IPC_FLAG_FIFO，内核均按照 RT_IPC_FLAG_PRIO 处理 ### 初始化和脱离互斥量 ``` c rt_err_t rt_mutex_init (rt_mutex_t mutex, const char* name, rt_uint8_t flag); rt_err_t rt_mutex_detach (rt_mutex_t mutex); ``` ### 获取互斥量 +1??? ``` c rt_err_t rt_mutex_take (rt_mutex_t mutex, rt_int32_t time); ``` ？？？ ### 无等待获取互斥量 ``` c rt_err_t rt_mutex_trytake(rt_mutex_t mutex); ``` ### 释放互斥量 ``` c rt_err_t rt_mutex_release (rt_mutex_t mutex); ``` ## 事件集 ？？？一堆事件在32bit中，在线程中与，或判断执行 ![alt text](image-10.png) ### 创建事件集 ``` c rt_event_t rt_event_create(const char* name, rt_uint8_t flag); ``` ### 删除事件集 ？？？唤醒 create用这个 ``` c rt_err_t rt_event_delete(rt_event_t event); ``` ### 初始化事件集 ``` c rt_err_t rt_event_init(rt_event_t event, const char* name, rt_uint8_t flag); ``` ### 脱离事件集 create 不能用 ``` c rt_err_t rt_event_detach(rt_event_t event); ``` ### …… jssjian ## （消息）邮箱 ？？？ 4个字节（32位）恰好可以传递指针 ![alt text](image-11.png) ### 创建邮箱 ``` c rt_mailbox_t rt_mb_create(const char* name, rt_uint32_t size, rt_uint8_t flag); ``` ### 删除邮箱 ``` c rt_err_t rt_mb_delete(rt_mailbox_t mb); ``` ### 初始化邮箱 ``` c rt_err_t rt_mb_init(rt_mailbox_t mb, const char* name, rt_uint32_t size, rt_uint8_t flag); ``` ### 脱离邮箱 ### 等待 不能在中断中使用？？？ ### ... ## 消息队列 ![alt text](image-11.png) ### 异步通信 1.vs2. ![alt text](image-12.png) 1消息 多线程？ FIFO 对于谁 launch 停止？ 。。。 [一个好用的串口工具类似mobaxterm](https://wterm.wkjay.com/) dist 的好处 加入sample 配置完任何软件包都要在env中 ``` c pkgs --update ``` ## 示例点灯 ### 灭了怎么点都不亮 在key线程循环中每次点亮？ 因为按键按灭就没再点亮